<optgroup id="dctkp"></optgroup>

      <acronym id="dctkp"></acronym>

      1. <optgroup id="dctkp"></optgroup>

        注塑机机械手
        注塑机机械手在线咨询
        注塑机机械手咨询电话
        注塑机机械手客户留言
        NEWS
        产品知识

        生产线上下料机械手的运动学模型

        发表时间:2015-04-20 18:48 阅读:
        机械手
            根据某缸套企业生产的需要,为组合机床生产线设计了一套自动装卸工件的机械手
            将机械手臂的肘关节旋转基座视为关节1,与基座相连且由基座带动旋转的大臂作为关节2,与大臂相连且在大臂上下滑动的移动部件为关节3,在移动部件上左右移动的小臂为关节4以及连接在小臂,上并绕其旋转的腕关节为关节5。
            以机械手在滑道的初始位置为原点建立基坐标系{0},并根据机械手的工作空间及运动特性相应的建立起各关节的工作坐标系{1},{5},其中坐标系{i}设置于i+1号的机械手关节上,并固结在i连杆上坐标系{i}与连杆i无相对运动,而在本机械手工作坐标系中,为简化末端夹持器的位姿表示。特将两夹持器的夹持中心间的中点作为原点,建立坐标系{5}。
            各旋转角度以逆时针为正d2,a5分别为旋转基座高度及腕关节到夹持中心的轴向距离为结构参数a1 a2 a3 a4 a5皆为运动变量,分别为绕zyx轴的旋转角da分别为在zyx轴方向偏移距离。
            机械手运动学模型的建立,可以满足机床生产线的需求,动作可靠,安全合理。


        专业研发制造注塑机机械手│自动化生产线│工业产品设计│技术服务与解决方案
        杭州纳泰自动化科技有限公司
        本文出自杭州纳泰自动化科技有限公司www.taylorgotbeats.com,转载请注明出处和相关链接!
        更多阅读:

        页脚图
        页脚分割线
        友情链接
        客户留言
        Copyright 2013-2014 杭州纳泰自动化科技有限公司 版权所有
        咨询热线:0571-28923698 手机:135-8813-2813 企业QQ:909251451 E-mail:nataik@163.com
        注塑机机械手│注塑机械手│注塑机专用机械手│冲床机械手│冲压机械手│注塑机机械手厂家│注塑机机械手品牌
        亚洲免费A级毛片高清在线

          <optgroup id="dctkp"></optgroup>

            <acronym id="dctkp"></acronym>

            1. <optgroup id="dctkp"></optgroup>